輸電線(xiàn)路分布點(diǎn)多、面積廣，所處地形復(fù)雜，自然環(huán)境惡劣，電力線(xiàn)及桿塔附件長(zhǎng)期暴露在野外，受到持續(xù)的機(jī)械張力、雷擊閃絡(luò)、材料老化、人為影響而產(chǎn)生倒塔、斷股、磨損、腐蝕等損壞，必須及時(shí)對(duì)其修復(fù)或更換。絕緣子還存在被雷擊損傷，樹(shù)木生長(zhǎng)引起輸電線(xiàn)放電，桿塔存在被偷竊等意外事件，也必須及時(shí)處理。傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦，特別是對(duì)山區(qū)和跨越大江大河的輸電線(xiàn)路的巡檢，以及在冰災(zāi)、水災(zāi)、地震、滑坡、夜晚期間巡線(xiàn)檢查，所花時(shí)間長(zhǎng)、人力成本高、困難大、風(fēng)險(xiǎn)高。

無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)的優(yōu)勢(shì)

利用無(wú)人飛機(jī)進(jìn)行輸電線(xiàn)路巡線(xiàn)研究需要跨多個(gè)高技術(shù)專(zhuān)業(yè)，研究深度和水平要求較高，是一項(xiàng)剛剛起步的新技術(shù)，目前已在華中電網(wǎng)、南方電網(wǎng)試點(diǎn)進(jìn)行應(yīng)用。與常規(guī)人工巡檢方法相比較，此項(xiàng)技術(shù)更為先進(jìn)有效，已成為保障線(xiàn)路安全運(yùn)行的一種新的經(jīng)濟(jì)可行的手段。利用無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)，可以減輕工人“千里巡線(xiàn)”的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低高壓輸電線(xiàn)路的運(yùn)行維護(hù)成本。

無(wú)人駕駛飛機(jī)機(jī)身輕巧，并裝載有先進(jìn)的航測(cè)系統(tǒng)，和有人飛機(jī)、直升機(jī)相比，受陰、雨、霧等天氣的限制要小得多。這些優(yōu)越的性能使無(wú)人飛機(jī)成為輸電網(wǎng)巡線(xiàn)更為有效的工具。無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)還可以提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和科學(xué)管理技術(shù)水平，可以增強(qiáng)電力生產(chǎn)自動(dòng)化綜合能力，創(chuàng)造更高的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

隨著輸電可靠性指標(biāo)的要求越來(lái)越高，以及無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)各種實(shí)踐內(nèi)容的不斷豐富，無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)的優(yōu)越性將越來(lái)越突出。無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)必將成為一種快速、高效、大有發(fā)展前途的巡線(xiàn)方式。

無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)做什么

可以識(shí)別各種輸電線(xiàn)路缺陷問(wèn)題。可以識(shí)別架空輸電線(xiàn)路的基礎(chǔ)、塔體、支架、導(dǎo)線(xiàn)、絕緣子、防震錘、耐張線(xiàn)夾、懸垂線(xiàn)夾等容易發(fā)生事故等關(guān)鍵部位，也可識(shí)別人為設(shè)備、偷竊、樹(shù)木放電、雷擊、污染、霧氣等影響輸電線(xiàn)路造成線(xiàn)路性能下降的問(wèn)題。

無(wú)人機(jī)巡檢桿塔示意圖看看別人怎么做

寶雞供電局隸屬國(guó)家電網(wǎng)公司陜西省電力公司，是國(guó)有大型骨干企業(yè)，擔(dān)負(fù)著寶雞地區(qū)電網(wǎng)的規(guī)劃、管理、建設(shè)、調(diào)度、運(yùn)營(yíng)和搶修等工作，向本地區(qū)9縣3區(qū)(其中8個(gè)屬躉售縣電力局)和轄區(qū)內(nèi)重要軍工、企業(yè)、鐵路等客戶(hù)提供電力供應(yīng)，并向甘肅、西安、咸陽(yáng)、漢中等地區(qū)轉(zhuǎn)供電力，供電面積18172平方公里，供電人口380萬(wàn)，是西北電網(wǎng)的重要樞紐之一。

陜西寶雞供電局送電工區(qū)現(xiàn)有運(yùn)行人員106人，負(fù)責(zé)維管寶雞地區(qū)35kV及以上在運(yùn)線(xiàn)路138條3057.223km，其中平原區(qū)線(xiàn)路808.287km、丘陵區(qū)線(xiàn)路870.303km、山區(qū)線(xiàn)路899.119km、原始森林區(qū)線(xiàn)路488.861km。

近年來(lái)工區(qū)生產(chǎn)人員嚴(yán)重不足，加之所轄山區(qū)等走徑差的線(xiàn)路較多，日常檢修、消缺、防外破等其它工作影響，線(xiàn)路巡視完成率始終無(wú)法得到保證。共設(shè)計(jì)三套方案：

第一套方案：將小型攝像機(jī)和照相機(jī)固定在飛機(jī)吊艙內(nèi)，對(duì)導(dǎo)線(xiàn)及絕緣子串進(jìn)行攝像。該方案只需一人操縱飛機(jī)，可在回來(lái)后觀察錄像帶。但由于存在飛機(jī)抖動(dòng)，攝像對(duì)焦不準(zhǔn)的情況，雖然可以對(duì)桿塔倒塌、傾斜、線(xiàn)路斷線(xiàn)、絕緣子脫落、樹(shù)林碰線(xiàn)等明顯現(xiàn)象進(jìn)行快速分析識(shí)別，但對(duì)于常規(guī)的污閃、線(xiàn)路發(fā)熱、絕緣子開(kāi)列老化等問(wèn)題還不能識(shí)別，需要進(jìn)一步研究更好的方法。

無(wú)人機(jī)巡視關(guān)鍵部位拍攝圖片

1號(hào)耐張塔，B點(diǎn)中相導(dǎo)線(xiàn)掛點(diǎn)

4號(hào)直線(xiàn)塔，右相地線(xiàn)掛點(diǎn)

35號(hào)酒杯塔，B點(diǎn)絕緣子掛點(diǎn)底部掛點(diǎn)第二套方案：利用無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)方式是使用無(wú)人飛機(jī)控制數(shù)據(jù)鏈，把可遠(yuǎn)傳的可見(jiàn)、紅外熱像儀的信號(hào)傳送到監(jiān)視地面屏幕進(jìn)行分析。無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)由2人進(jìn)行，一人專(zhuān)職操縱飛機(jī)，一人監(jiān)視地面屏幕。發(fā)現(xiàn)可疑區(qū)段可懸停或者來(lái)回飛行細(xì)查；實(shí)時(shí)監(jiān)視和錄像可同時(shí)進(jìn)行，還可進(jìn)行高清晰度的攝像，飛機(jī)飛回后進(jìn)行圖片分析。

若用可見(jiàn)光攝像，應(yīng)在天氣睛朗時(shí)進(jìn)行；若用紅外熱像儀，宜在早上日出前、傍晚日落后和陰天不下雨時(shí)，才能較好識(shí)別線(xiàn)路發(fā)熱地點(diǎn)。一般飛機(jī)巡線(xiàn)時(shí)最好在導(dǎo)線(xiàn)側(cè)上方沿導(dǎo)線(xiàn)飛行，飛機(jī)和太陽(yáng)宜在導(dǎo)線(xiàn)同側(cè)，避免逆光；鏡頭軸線(xiàn)應(yīng)與水平面成一定角度，距導(dǎo)線(xiàn)小于100m。鏡頭的指向（一般可自動(dòng)調(diào)焦）通常預(yù)先在地面固定好，飛行中不再變動(dòng)。若需變動(dòng)時(shí)，靠改變飛機(jī)飛行軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)。如果在運(yùn)動(dòng)的飛行器上配備十分復(fù)雜陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)平臺(tái)就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)瞄準(zhǔn)，一次成像，然后對(duì)輸電線(xiàn)路進(jìn)行精確分析。

無(wú)人機(jī)巡視關(guān)鍵部位拍攝圖片

13號(hào)酒杯塔，右相地線(xiàn)掛點(diǎn)

15號(hào)耐張塔，左相地線(xiàn)掛點(diǎn)

20號(hào)耐張塔，左相絕緣子串連接點(diǎn)第三套方案：采用自主線(xiàn)路衛(wèi)星導(dǎo)航控制、地理匹配自動(dòng)控制、線(xiàn)路桿塔自動(dòng)跟蹤等飛行控制功能，使無(wú)人飛機(jī)巡線(xiàn)進(jìn)入可根據(jù)輸電線(xiàn)路的走向、海拔高度、轉(zhuǎn)角等全自動(dòng)化進(jìn)行線(xiàn)路跟蹤飛行控制，使無(wú)人飛機(jī)緊貼著輸電線(xiàn)路進(jìn)行貼身的巡線(xiàn)工作。

在實(shí)際操作中，發(fā)現(xiàn)三套方案各有優(yōu)劣，最好因地制宜，根據(jù)不同現(xiàn)場(chǎng)情況采用合適方案。

發(fā)現(xiàn)的隱患問(wèn)題

3號(hào)基塔，B點(diǎn)絕緣子連接處存在銷(xiāo)釘缺失

2號(hào)基塔，A點(diǎn)絕緣子串上方，疑似銷(xiāo)釘缺失

無(wú)人飛機(jī)飛行穩(wěn)定，具備攜帶穩(wěn)定能力的攝像平臺(tái)，同時(shí)安裝可見(jiàn)、紅外熱像攝像設(shè)備，具備攝像設(shè)備自動(dòng)控制攝像功能，可以進(jìn)行拍攝地面線(xiàn)路桿塔高分辨率航空影像。

無(wú)人飛機(jī)具備線(xiàn)路桿塔自動(dòng)跟蹤識(shí)別技術(shù)、攝像快速對(duì)焦成象技術(shù)，使安裝的可見(jiàn)、紅外熱像攝像設(shè)備自動(dòng)對(duì)焦到線(xiàn)路桿塔等目標(biāo)，快速曝光，生成高清晰的地面桿塔、線(xiàn)路、樹(shù)林、絕緣子、金具等可見(jiàn)、紅外影像，具備自動(dòng)輸電網(wǎng)故障識(shí)別攝像功能，無(wú)人飛機(jī)自動(dòng)飛行巡線(xiàn)，輸電網(wǎng)故障自動(dòng)識(shí)別，輸電線(xiàn)路巡線(xiàn)告別人力，走向自動(dòng)化。