核心提示：　　在自動控制系統中，交流伺服電機的作用是把信號（控制電壓或相位）變換成機械位移，也就是把接收到的電信號變為電機的一定轉速或角位他具有精度高、低頻特性好、額定轉速高、速度響應時間短等特點，因而在自動控

　　在自動控制系統中，交流伺服電機的作用是把信號（控制電壓或相位）變換成機械位移，也就是把接收到的電信號變為電機的一定轉速或角位他具有精度高、低頻特性好、額定轉速高、速度響應時間短等特點，因而在自動控制系統中得到越來越廣泛的應用。

　　若用微機對交流伺服電機進行控制，現在采用較多的辦法是選用現成的運動控制卡。微機通過對與控制卡配套的接口板通信，進而實現對電機的控制=這種控制簡單可靠，但在一些對系統各軸聯動要求不高的場合，選用現成的控制卡略顯浪費（控制卡價格在萬元左右）下面介紹一種控制方法，他可以較低成本實現對伺服電機的控制=系統框圖如所示2串口通信系統首先要實現的任務是微機與計算機之間的串口通信。在DOS作環境下，要實現單片機與微機的串行通信，只要直接對與微機接口的通信芯片8250進行口地址操作即可。然而在Windows環境下，由于系統硬件的無關性，不再允許用戶直接操作串行口地址如果用戶要進行串行通信，可以調用Windows的API應用程序接口函數，但是由于其專業化程度較高，因而使用較為復雜。微軟公司的VisualBasic提供了一個通訊控件（Mscomm），使用他就可以很容易地解決這一問題新一代面向對象的程序設計語言VisualBasic是將Windows圖形工作環境與Basic語言編程簡便性的美妙結合。他簡明易用，實用性強，因而得到了廣泛的應6.0提供了一個名為MSCOMM32.OCX通信控件，他具備基本的串行通信能力：即通過串行端口傳輸和接收數據，為應用程序提供串行通訊功旨能該控件可以從VB的TOOLBOX中加入到窗體FORM，若TOOLBOX中沒有此控件，貝IJ用PROJECT的COMPONENT將他從Windows的SYSTEM目錄中加入到VB 6.0的TOOLBOX中。這樣便可自由地設置他的屬性，并用VisualBasic語句與串口溝通MSComm控件有許多重要的屬性，主要的有：Settings以子付串的形式設置并返回波特率、奇偶校驗、數據位、停止位PortOpen設置并返回通訊端口的狀態也可以打開和關閉端口。

　　Input從接收緩沖區返回和刪除字符。

　　Output向傳輸緩沖區寫一個字符串。

　　借助這個控件可以很容易的實現上下位機之間的通信。

　　3控制電路在控制電路中要想實現高精度伺服控制，其位置反饋裝置必須有4倍頻來提高碼盤的分辨率，其輸出的脈沖再由可逆計數器進行加減計數，計算機在每個采樣周期內首先讀取可逆計數器的值做為坐標軸實際運動位置，然后與差補程序所送出的坐標軸的期望位置命令相比較，算出當前坐標軸速度指令電壓，實現位置控制=這種控制存在很多缺點主要有位置控制的電路采用元器件較多，電路復雜，調試比較困難，可靠性不是很高，容易出現脈沖丟失現象；控制算法全部由計算機軟件完成，采樣頻率低，多軸控制較難實現與此相比采用LM628專用控制芯片將會起到事半功倍的效果公司生產的運動控制專用芯片，他具有32位的位置、速度、加速度寄存器；帶有16位參數的可編程數字PID控制器，并對位置誤差進行PID控制；具有速度與位置兩種工作方式；他支持實時讀取設定的和實際的運動參數（位置速度加速度）；可以自動產生梯形波速度曲線，使得加減速平穩并對碼盤脈沖自動4倍頻；具有可編程微分采樣間隔；支持8位或12位DAC數據輸出；具有8位并行異步主機接口；可實時編程的主機中斷。LM628提供了23條自帶指令，包括速度設置、加速度設置、停止運動、設置PID參數等，利用這些指令可簡化軟硬件的開發過程控制過程如下所述，以三軸控制電路為例，89C52根據指令要求通過74LS138選定運動軸，將數據發給74LS245 74LS245再將數據發往LM628的啦雙向數據輸入輸出口，LM628將指令處理后，通過DAC輸出口將電壓信號的數字量發往AD767；最后由AD767將數字量轉為模擬量電壓，控制電機轉速4軟件開發為了使本控制系統具有一定通用性，使之今后可適用于其他三軸交流伺服電機控制，采用了開發控制庫函數的方法軟件結構框圖如所示與控制電路上的接口相對應，將LM628提供的基本函數細化諸如設置速度、設置加速度、急停等，這樣在使用時，僅需將庫函數調入，即可進行編程。

　　在上位機軟件系統設計中，首先建立一個基本模塊Basic.bas，也就是上文中提到的庫函數他包含運動控制控制軟件的基本結構為了編程方便，再建個類模塊Specific.bas，將Basic.bas模塊中的函數進一步細化，將命令具體化，使之成為本系統的專用模塊Specific，bas是用VB面向對象的編程方式在Basic.bas的基礎上開發的類模塊，其中定義了系統軟件所需的函數，使得上位機的軟件的編程無需直接調用Basic.bas中較為抽象的函數例如在系統中需要經常用的打開伺服函數這樣編寫：即根據需要輸入字符串打開相應的I/O口，若伺服開關接在第5個I/O口上可這樣定義：在需要打開伺服時，直接調用OpenServe函數即可，這樣具體的函數給編程帶來很大的方便5通信協議為使上下位機能很好的通信，制定合理高效的通信協議十分關锘通信協議可采用主從方式，上位PC機永遠是主控者，單片機只是被動接收者。上下位機都采用數據幀的形式，按照下述幀的格式發送或接收數據。對PC機協議規定如下：PC機每發一幀命令，采用如下過程：清空發送與接受緩沖區―發送命令*等待+超時錯PC機每發一幀命令必須收到響應幀后才能開始與單片機的下一次通訊PC機在不發命令字的期間與非等待響應期間，間隔一定時間間隔向單片機發送狀態查詢命令，顯示當前系統狀態。（下轉第37頁）9個屬性，分三個階段進行訓練識別，各個階段的網絡學習率均為0.2，因為輸入數據都經過了歸一化處理，訓練初始值限制在±2之間。三階段神經網絡各個階段的識別率比較如表1所示表1各階段神經網絡識別率比較第一階段第二階段第三階段識別率誤判率噪聲誤判為信7%號遠震T區域P 4%誤判為區域S遠震T誤判為％區域S信號誤判為噪2%聲區域S誤判為2遠震T 2區域P區域S誤判為％遠震三個階段的識別率分別為9%，93.%，98%.在第一階段信號與噪聲的識別率比較低，主要是因為地震信號的噪聲比較復雜，在信噪比較低的情況下，噪聲容易被誤判為信號。

　　在今后的工作中，擬通過信號的預去噪來提高識別率經過丫軸號命令標識響應位軸00：讀命令0：指令失敗1：指令成功11：接口電路命令命令標識區（1 PC機發出一條指令給單片機后，經過一段時間，單片機應返回相應的響應指令。指令正常完成與否都在命令標識字節的最后一位表示為了統一幀的格式，單字節指令的響應也需要包含數據長度項，只不過長度為0 6結語采用上述方法可在低成本的前提下實現通過微機串口對交流伺服電機的控制1 LM628運動控制芯片的采用，減少了系統軟硬件開發的工作量故本系統可廣泛適用于在對多軸聯動要求不高的場合。但其也存在一定缺陷，即在實現多軸聯動方面有一定難度，特別是在對多軸進行實時位置控制時，本系統就無法勝任