核心提示：　　8535和L298驅動構成的直流電機PWM調速控制器。詳細介紹了本調速控制系統的工作原理、光電編碼器接口電路、PWM驅動接口電路和相應的各種控制軟件設計。設計了。可實現兩個編碼器信號的采集。　　對

　　8535和L298驅動構成的直流電機PWM調速控制器。詳細介紹了本調速控制系統的工作原理、光電編碼器接口電路、PWM驅動接口電路和相應的各種控制軟件設計。設計了。可實現兩個編碼器信號的采集。

　　對INT1的中斷次數計數來測量通道B的脈沖數，讀取PC6（即A相信號）的電平狀態來判斷電機的轉動方向。以上升沿觸發為例，即當B路信號的上升沿引起中斷時，單片機判斷PC6信號的電平高低。若PC6為低電平，則電機為正轉，計數器N的值加1，若為高電平，則電機為反轉，計數器N值減1.則電機的速度即為一個采樣周期中N值的變化量。電機的轉速《為：c AN十c――標度變換系數，可根據轉速的量綱來選擇AN個采樣周期中的計數值，它的符號反映電機的轉動方向-采樣周期1.3L298驅動接口號需經過功率放大才能驅動電機，本調速控制系統采用的是L298驅動芯片，驅動接口電路如所示。

　　L298有單極性、雙極性2種工作方式。單極性工作方式指的是在一個PWM周期內，電機的電樞只承受單極性的電壓；雙極性工作方式是指在一個PWM周期內電機電樞兩端的電壓呈正負變化。調速控制系統采用的是單極性工作方式。單片機的EnB引腳，它控制著電機轉速大小；單片機的PD6或PD7經過一定的邏輯電路接到L298的IN1~IN4輸入引腳上，它控制電機的轉動方向。為了增強L298的驅動能力，本調速控制系統對L298的兩路驅動進行了并聯使用，最大驅動能力可以達到3A.比較器LM393主要起到了限制過流和保護L298的作用。LM393的同相端直接連到了一個可變電位計上，電位計的電壓是可調的。調節電位計的電壓能調節L298的限流電壓。LM393的反相端接到L298的SENSEA和SENSEB兩檢測端。當檢測電阻兩端的電壓大于限流電壓時，比較器的反相端的電壓大于同相端的電壓，輸出端輸出低電平，從而把L298的EnA和EnB使能端拉低，L298停止工作。這就起到了限制過流和保護L298的作用。

　　2控制軟件2.1總體程序框圖啟動定時中斷。在主程序的循環內，首先從上位機（或是單片機系統自行給定）獲得電機轉速的命令字，包括控制電機的速度和轉動方向。接著調用讀編碼器模塊，獲得電機的實際轉速，把給定速度與實際速度作差，得出控制量偏差。然后，調用控制算法（如PI）模塊。檢查、等待定時的到來。若定時沒到，調用顯示模塊，顯示一些系統特定參數；若定時到了，調用PWM驅動模塊，驅動電機。這就形成了本控制系統的速度閉環。

　　2編碼器接口軟件編碼器接口軟件包括編碼器中斷響應程序和讀編碼器程序兩部分。編碼器中斷響應程序原理：若編碼器的A相接PC6，B相接的是INT1.當編碼器中斷（INT1）到來時，檢查方向引腳PC6，若是1，表示高電平，N值的寄存器加1；反之若是0，則N值寄存器減1.編碼器中斷響應程序如下。

　　；保護現場，壓枝為1，跳行執行；PC6為，順行執行；N值的寄存器減1；中斷返回讀編碼器模塊程序原理：把上一個采樣周期的N值和當前采樣周期的N值作差，得出脈沖變化的個數AN，由（1）式可以計算出電機的轉速。

　　3控制算法軟件AVR單片機8535通過編碼器模塊程序得到電機速度反饋信號，再與上位機給定（或是系統自行給定）的速度信號相減，得控制量偏差，經過一定的控制算法（如PI）得出控制量輸出值。PI控制算法的程序如下：的是上位機給定的速度量乘于比例系數，結果放在；比例和積分結果相加，得控制輸出量L298驅動接口軟件中，AVR單片機8535主要進行的工作是對電機的轉動方向控制、把控制輸出量以PWM的形式輸出。驅動接口軟件的程序如下：outocrlaH，temp19是控制輸出量，其再以PWM形式輸出outocrlaL，tempi8為正傳位反轉3，從實驗曲線可以看出，超調量小于10%，穩定時間為150ms左右，穩態誤差小于5%.系統具有較好的快速性和控制精度。

　　4結束語直流調速控制器采用AVR單片機8535，實現了對直流電機的PWM調速控制。

　　從實際運用來看，它較好的實現了對直流電機的速度控制，并具有精度高、快速響應性好、穩定性好等優點。AVR單片機8535是一種新型的單片機，有很好的應用前景。將它運用于直流電機的PWM調速，不僅有良好性能，而且經濟可靠，因而有很大的實用價值。