核心提示：　　永磁無(wú)刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)換向火花，調(diào)速性能好，運(yùn)行可靠且無(wú)勵(lì)磁損耗，因此正越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域?！　〗?，由于電力電子技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，無(wú)刷直流電機(jī)的DSP控制技術(shù)，尤其是無(wú)位置傳感

　　永磁無(wú)刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)換向火花，調(diào)速性能好，運(yùn)行可靠且無(wú)勵(lì)磁損耗，因此正越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域。

　　近年，由于電力電子技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，無(wú)刷直流電機(jī)的DSP控制技術(shù)，尤其是無(wú)位置傳感器的控制技術(shù)迅速興起，并成為今后無(wú)刷直流電機(jī)控制起動(dòng)電路框圖如所示。

　　的發(fā)展趨勢(shì)。目前常用的無(wú)位置傳感器控制多為反電起動(dòng)電路框圖動(dòng)勢(shì)控制，由于無(wú)刷直流電機(jī)在靜止的時(shí)候沒(méi)有感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，因此這種控制方式無(wú)法實(shí)現(xiàn)自起動(dòng)，它的起動(dòng)需要單獨(dú)設(shè)計(jì)，本文介紹目前流行的一些起動(dòng)方法，比較了它們的優(yōu)缺點(diǎn)和它們各自的適用場(chǎng)合，在此基礎(chǔ)上，提出了一種不同于傳統(tǒng)起動(dòng)方法的新的控制方式，并對(duì)此進(jìn)行了起動(dòng)。由DSP產(chǎn)生PWM波形控制逆變器，使逆變器的換向頻率從小到大慢慢的增大，而且給無(wú)刷直流電機(jī)的定子電壓開(kāi)始很小，逐步升高，把無(wú)刷直流電機(jī)作為永磁同步電機(jī)實(shí)現(xiàn)變頻起動(dòng)。與此同時(shí)，將PWM波形的參數(shù)送入比較器進(jìn)行比較，當(dāng)PWM的占空比達(dá)到一定數(shù)值，也就是電壓足夠大，電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到一定速度以后，就可以獲得足夠大的反電動(dòng)勢(shì)，這時(shí)，就可以適時(shí)地將電機(jī)切換到無(wú)刷直流電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)控制的運(yùn)行狀態(tài)。

　　240中，PWM波是由事件管理器產(chǎn)生的，共有3種方法可以產(chǎn)生PWM波形，一是3個(gè)通用定時(shí)器的比較單元通過(guò)自身的定時(shí)器產(chǎn)生1路獨(dú)立的PWM波，此不具備死區(qū)功能。二是用通用定時(shí)器1或2的3個(gè)比較單元可產(chǎn)生3個(gè)PWM信號(hào)，也不具備死區(qū)功能。

　　本文采用的是第3種產(chǎn)生方法，用3個(gè)全比較單元中的每一個(gè)和通用定時(shí)器1，死區(qū)單元以及輸出邏輯單元產(chǎn)生1對(duì)具有可編程死區(qū)以及輸出極性的PWM信號(hào)，其結(jié)構(gòu)圖如所示，通過(guò)6個(gè)引腳PWMy/CMPy，CMPr+產(chǎn)生PWM信號(hào)的方法是用一個(gè)定時(shí)計(jì)數(shù)器來(lái)重復(fù)PWM周期，用一個(gè)比較寄存器來(lái)存放調(diào)制值，不斷地將定時(shí)計(jì)數(shù)器的值與比較寄存器的值進(jìn)行比較，當(dāng)兩值相等（匹配）時(shí)，其輸出就發(fā)生跳變；當(dāng)?shù)竭_(dá)第二次匹配或到達(dá)定時(shí)器周期的末尾時(shí)，輸出就產(chǎn)生另一次相反的跳變，由此產(chǎn)生輸出脈沖，見(jiàn)。顯然輸出信號(hào)的跳變時(shí)間由比較寄存器的值決定，改變比較寄存器的值即改變了脈沖的寬度。

　?。ㄏ罗D(zhuǎn)第49頁(yè)）指揮站（可設(shè)在地面或水上火空中等設(shè)備）上制導(dǎo)導(dǎo)彈飛行。復(fù)合導(dǎo)弓試是上述尋的導(dǎo)引、遙控導(dǎo)引及自主導(dǎo)引組合成的導(dǎo)引。

　　尋的導(dǎo)引、遙控導(dǎo)引和復(fù)合導(dǎo)引一般包括探測(cè)、計(jì)算、指導(dǎo)、穩(wěn)定和伺服執(zhí)行控制等部件或裝置。上述部件或裝置不一定在導(dǎo)彈內(nèi)，但執(zhí)行裝置是放在導(dǎo)彈內(nèi)。電機(jī)主要用于伺服執(zhí)行控制裝置中，根據(jù)不同控制方式采用不同伺服電動(dòng)機(jī)、位置傳感電機(jī)和測(cè)速發(fā)電機(jī)以及減速器等。

　　1.4.2.2導(dǎo)彈發(fā)射裝置導(dǎo)彈發(fā)射裝置除發(fā)射架外，主要是瞄準(zhǔn)機(jī)。瞄準(zhǔn)機(jī)需對(duì)高低機(jī)及方向兩個(gè)方面進(jìn)行自動(dòng)瞄準(zhǔn)，即采用高低及方向機(jī)和火控的瞄準(zhǔn)一樣，均采用隨動(dòng)系統(tǒng)，如8所示。

　　高低機(jī)和方向機(jī)的機(jī)械負(fù)載不一，前者執(zhí)行電機(jī)輸出功率較后者執(zhí)行電機(jī)輸出功率大。目前，發(fā)射裝置用執(zhí)行電機(jī)也是帶直流測(cè)速機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)，一般輸出功率10kW以下，最大不超過(guò)100kW.以SA-2地空導(dǎo)彈發(fā)射用執(zhí)行電機(jī)為例，其高低機(jī)用電機(jī)輸出功率為3.2kW，方向機(jī)用電機(jī)輸出功率為1.6kW，兩者轉(zhuǎn)速相同。

　　（待續(xù)）（上接第30頁(yè)）通用定時(shí)器產(chǎn)生的對(duì)稱PWM波形這樣，修改比較寄存器的值使PWM波形的脈寬從小到大，所控制的逆變器導(dǎo)通時(shí)間也由小到大，由逆變器加在電機(jī)定子端的等效電壓同樣也由小到大逐漸增加，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子的逐漸升壓。

　　再利用一個(gè)寄存器存放換相時(shí)間，令電機(jī)起動(dòng)時(shí)換相頻率非常小，將電機(jī)一下拉到同步狀態(tài)，采用開(kāi)環(huán)控制方式，將電機(jī)的換相頻率逐步增大，也就是將寄存器內(nèi)的換相時(shí)間逐步減小，使電機(jī)在同步運(yùn)行狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)變頻起動(dòng)。

　　與此同時(shí)，利用一個(gè)單比較器預(yù)先放入一個(gè)值，與決定脈沖寬度的比較寄存器的值相比較，當(dāng)兩值匹配時(shí)，就代表電機(jī)定子電壓達(dá)到的一定的數(shù)值，這時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速也達(dá)到了一定數(shù)值，可以獲得足夠大的反電動(dòng)勢(shì)，就可以將電機(jī)切換到反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)控制運(yùn)行狀態(tài)。程序控制的流程圖由所示。

　　3實(shí)驗(yàn)結(jié)果程序控制流程結(jié)論在介紹的各種起動(dòng)方法之中，第三種研究的起動(dòng)方法利用了DSP芯片內(nèi)自帶的事件管理器實(shí)現(xiàn)升頻起動(dòng)，不增加外圍設(shè)備，而且可以保證起動(dòng)可靠，對(duì)換相時(shí)間無(wú)嚴(yán)格要求，還可以帶一定負(fù)載起動(dòng)，相比其它的起動(dòng)方法，體現(xiàn)出了較好的優(yōu)越性。