少
點位。

3）遠方異常告警確認。在獲得PMS系統、站內輔助監控系統的告警信息后,機器人可自主或通過人工調用快速到達指定位置,及時查看并核實報警信息,以便迅速制定應對策略,巡檢點位由用戶根據異常告警進行設定。

4）遠方狀態確認。當設備狀態發生變化（如設備倒閘操作、事故跳閘等）時,機器人可自主或通過人工調用到達指定位置,及時查看設備分合閘狀態,核實設備的運行狀態,巡檢點位由用戶根據操作、跳閘等情況進行設定。

5）安防聯動。在獲得安防系統的告警信息后,機器人可自主或通過人工調用到達指定位置,判別告警信號類型,啟動相應安防巡視任務。用戶可根據安防系統最近一次告警所對應的安防點位進行點位設定。

6）協助進行應急事故處理。當變電站內發生設備爆炸等突發情況時,遠方運維人員可通過系統導航圖點選指定設備建立特巡任務,并發送指令,機器人第一時間深入事故現場,到達指定位置后,將機器人切換至后臺遙控模式,遙控調整車身位置,旋轉云臺方向,快速定位故障區域,并實時錄制和讀取現場數據,查看相鄰設備,利用機器人視頻傳輸向集控站傳送現場信息,運維人員在遠方可快速掌握現場動態,確定處理方案。

2.3 實時監控

實時監控模塊用于實時監視機器人巡檢任務執行的整個過程,并可以對機器人做相應控制。任務路線將以不同顏色標示已巡和未巡設備。

2.4 綜合查詢

1）機器人狀態查詢。狀態顯示包含各設備的運行信息、通信狀態、電池狀態、機器人自身模塊信息、環境狀態及控制狀態等信息。

2）機器人告警查詢。機器人告警查詢主要實現機器人告警信息的查詢、匯總等功能。

3）識別異常點位查詢。識別異常點位查詢實現識別異常點位的查看、匯總、輸出功能。

2.5 系統配置管理

系統配置管理模塊主要實現告警閾值設置、告警消息訂閱設置、權限管理、典型巡檢點位庫維護、巡檢點位設置及檢修區域設置等功能。

巡檢點位庫按設備類型共分為28類;按識別類型可分為表計讀取、位置狀態識別、設備外觀查看（數據自動判斷）、設備外觀查看（可見光圖片保存）、紅外測溫、聲音檢測等6類;按保存類型可分為紅外+可見光圖片、可見光圖片、音視頻3類;小類設備以及點位名稱可參考PMS結構進行設置。

巡檢點位設置原則要求如下：

1）所有表計類均需設點,并可識別實際結果;

2）所有存在位置狀態變化的設備均應設點,并可識別位置狀態;

3）所有設備外觀均應設點（典型如主變、開關、閘刀等）,包括戶外機構箱、端子箱等小箱,并保證清晰度、完整度,必要時可增加取點（如主變元件較多,應對所有元件單獨設點）;注油設備應對地面設點;根據設備實際,設備外觀查看可分為可識別（包括主變呼吸器硅膠,端子箱、機構箱箱門等）以及不可識別兩類;

4）所有電氣設備以及設備接頭均需設點進行紅外測溫,保證點位清晰度、完整度,并可識別設備以及接頭溫度,可根據設備實際情況增設點位;

5）主變聲音檢測應設多點,結合整體巡檢過程進行,保證各方位的聲音檢測;

6）通過檢修區域設置,實現變電站設備檢修時對所檢修設備和占用的道路進行設置,任務編制時自動封閉相關巡檢點位和道路,包括檢修設備本身所有巡檢點位以及定位在檢修區域內對其他設備進行檢測的所有巡檢點位。檢修區域設置應可手動框選,檢修區域在巡檢地圖上以紅色邊框表示。

 3 結語

通過本文項目的實施,取得了以下具有一定創新性的成果,并取得了良好的效果：

1）在集控站集中存儲、集中控制、集中使用多臺機器人,可實現一臺機器人覆蓋集控站所轄變電站,可大大減少運維人員往返于變電站的巡視路程,最大程度地發揮機器人的使用效率;

2）統一開發一套符合無人值守運維實際需求,統一功能界面標準,具備與變電站內生產信息管理系統、站內視頻、安防等輔助監控系統聯動的變電站巡檢機器人三級監控監管系統,有利于機器人后臺系統統一標準,推進機器人巡檢的深入應用。